Элеонора Илларионовна Лапицкая родилась 25 июня 1939 года. Окончила Театральную студию при Читинском драматическом театре, после чего работала в Читинском театре, Липецком театре драмы имени Льва Толстого, в Брянском театре драмы.
С 1968-го — актриса Московского театра имени Гоголя. Сыграла мадам Менар в постановке «Женщин похищать опасно» и мать Емели в спектакле «По щучьему велению».
На экране впервые появилась в 1970-м, сыграв тренера Лену Глазунову в драме с Янковским «Расплата». Далее — «Машенька» с Борисом Чирковым и Леонидом Кулагиным — своим мужем, «Долгое прощание» по Трифонову, сериал «Тотализатор».
Элеонора Илларионовна — вторая жена актера и режиссера Леонида Кулагина, народного артиста РФ, они познакомились, когда оба работали в липецком театре, согласно информации из открытых источников. Пара была вместе с 1964 года.